這是一個人類與魔族共存的世界，但是世界的支配權還是掌握在人類的受眾。一天，魔王抓走并囚禁了人類公主棲夜莉絲（水瀨祈 配音），并且向人類發出了勒索信，要求人類用世界的支配權來換回公主的自由。為了拯救公主，勇者拂曉（下野纮 配音）踏上了充滿了危機的旅途。 然而，被囚禁的日子實在是太過于無聊了，古靈精怪又閑不住的棲夜莉絲決定在魔王城里找點樂子。無論是惡魔教會的法師雷歐納多（石川界人 配音）還是世代侍奉魔王的忠犬哈士奇（小林親弘 配音），甚至連威風凜凜的魔王（松岡禎丞 配音）本人，都被公主的惡作劇給耍得團團轉。